Brian Brocken recicla un dos roto de la década de 1990

El fabricante Brian Brocken ha llevado a cabo una hazaña impresionante de reciclaje, convirtiendo un robot de soldadura roto que pesa más de dos toneladas en una máquina de fresado de control numérico por computadora (CNC) funcional, si no un poco aterradora.

"[He estado] resucitando a esta bestia de hierro fundido de dos toneladas de entre los muertos y convirtiéndola en una fresadora CNC, principalmente para espuma", explica Brocken. "El robot vino con un controlador defectuoso, baterías de respaldo vacías y unidades de disquete. Una vez que logré moverlo, me di cuenta de que el proyecto acababa de comenzar. Tomaría mucho tiempo y esfuerzo transformar esta tecnología de 1999 en una fresadora CNC utilizable".

Lanzado, como dice Brocken, justo antes del cambio de siglo, el ABB Robotics IRB 6400 S4C era, antes de su retiro, una opción popular de brazo robótico para una variedad de casos de uso, gracias en gran parte a un impresionante 400 lb capacidad de carga útil y una repetibilidad de ±0,1 mm en sus seis ejes. El ejemplo particular de Brocken vino con documentación que indicaba que el robot provenía de la fábrica de trenes Eurostar en Austria, donde había sido equipado con un cabezal de soldadura para el ensamblaje del vagón.

Sin embargo, no funcionó. Primero, Brocken tuvo que reemplazar la computadora interna, luego las baterías de respaldo del controlador S4C. Incluso entonces, aunque el brazo gigante mostró signos de vida, no se pudo programar directamente gracias a una unidad de disquete rota, reemplazada por un emulador moderno, que permite el uso de dispositivos de almacenamiento USB con imágenes de disquete.

"Incluso con la unidad de disquete cambiada por una USB, el tamaño de la memoria interna seguía siendo aproximadamente del tamaño de un disquete (1,4 MB)", señala Brocken. "Lo que significa que todavía solo podía ejecutar programas de un máximo de 1,4 MB, o alrededor de 15 000 líneas de código. Cualquiera que haya trabajado alguna vez con máquinas CNC sabe que incluso los programas más simples superan las 15 000 líneas. Por eso creé la aplicación Rapid2Serial. Ahora puedo ejecutar cualquier tamaño de archivo que necesite".

Desarrollado con un Arduino Mega 2560 como controlador S4C simulado, para que el brazo real no se vuelva loco durante las pruebas, Rapid2Serial proporciona un control directo del puerto serie de la máquina para una duración ilimitada del programa. Un soporte de motor impreso en 3D completa la construcción: "Solo lo usaré para moler espuma", explica Brocken, "y también porque no sé cómo hacer una pieza de aluminio brillante". Molino CNC lo suficientemente grande como para convertir un bloque de espuma en una réplica de rueda de automóvil a escala real.

Más información sobre el proyecto está disponible en la página Hackaday.io de Brocken. junto con el código fuente del emulador S4C.